ABB機器人主板,ABB示教盒,ABB驅動器,KUKA機器人示教器,庫卡機器人主板,安川機器人主板,莫托…

　　定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命，安川MOTOMAN機器人的保養周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。具體內容如下︰

　　子銳機器人---第三方機器人維修技術服務商

　　在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。

　　二、更換電池

　　安川MOTOMAN機器人系統在保養當中需要更換兩種電池︰更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

　　1、更換控制器主板上的電池

　　程序和系統變量存儲在主板上的 SRAM 中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警（SYST-035 Low ~or No BatteryPower in PSU）。當電壓變得更低時，SRAM 中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，並將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據。控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下︰

　　（1） 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。

　　（2）機器人通電開機正常後，等待30 秒。

　　（3）機器人關電，打開控制器櫃子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

　　（4）裝上新電池，插好接頭

　　廣州子銳機器人技術有限公司

　　安川MOTOMAN機器人維修保養電話︰400-878-2528   手機︰15889988091  電話:020-82000787

　　公司網址︰www.zr-robot.com 　　郵箱︰gz@zr-robot.com  聯系人︰陳小姐

　　地址︰廣州市天河區吉山新路街8號吉邦科技園3棟1樓

　　2、

　　更換機器人本體上的電池

　　機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: \%d Axis: \%d)出現時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: \%d Axis: \%d)，SHANGHAI-FANUC47此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。

　　具體步驟如下︰

　　（1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。

　　（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

　　（3）換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。

　　（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

　　三、更換潤滑油

　　機器人每工作三年或工作10000 小時，需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤滑油和J4 軸齒輪盒的潤滑油。某些型號機器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小時還需更換平衡塊軸承的潤滑油。

　　子銳機器人---第三方機器人維修技術服務商

　　1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下︰

　　（1）機器人關電。

　　（2）拔掉出油口塞子。

　　（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

　　（4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。

　　（5）把出油口的塞子重新裝好。

　　注意︰錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點︰

　　（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

　　（2）使用手動油槍緩慢加入。

　　（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在 15/ss 以內。

　　（4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

　　（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

　　（6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干淨。

　　2、更換平衡塊軸承潤滑油，操作步驟︰

　　直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。

　　四、控制器結構

　　子銳機器人---第三方機器人維修技術服務商

　　1、MAIN BOARD（主板）︰主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。

　　2、MAIN BOARD BATTERY︰在控制器電源關閉之後，電池維持主板存儲器狀態不變。

　　3、 I/O BOARD︰FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件後，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。

　　4、E-STOP UNIT︰緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。

　　5、PSU︰電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。

　　6、TEACH PENDANT︰示教盒，包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。

　　7、SERVO AMPLIFIER︰伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。

　　8、OPERATION BOX︰操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態。面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。

　　9、 TRANSFORMER︰變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。

　　10、FAN UNITS︰風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。

　　11、BREAKER︰線路斷開器，如果控制器內的電子系統故障，或者非正常輸入電源造成系統內的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。

　　12、DISCHARGE RESISTOR︰再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。

　　五、控制器故障診斷

　　1、錯誤分類概述

　　（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。

　　（2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。

　　（3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。

　　（4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。

　　（5）錯誤類型分為︰

　　a、第一類錯誤

　　b、第二類錯誤

　　c、第三類錯誤

　　d、第四類錯誤

　　2、第一類錯誤慨述

　　（1）癥狀

　　a 、控制器死機

　　b 、示教盒屏幕空白

　　（2）潛在的原因

　　a、控制器 AC 電源存在問題

　　b、斷開器的問題

　　c、變壓器的問題

　　d、控制器 DC 電源線路的問題

　　e、電纜線問題

　　g、示教盒/纜線問題

　　f、電源供給單元損壞

　　h、電源供給單元保險絲熔斷

　　i、 開/關電路的問題

　　j、面板電路板保險絲

　　3、第二類錯誤概述

　　（1）癥狀

　　子銳機器人---第三方機器人維修技術服務商

　　a示教盒鎖死，沒反應

　　（2）潛在的原因

　　a 、軟件故障

　　b 、主板的問題

　　---u CPU 模塊，連同DRAM

　　---u FROM/SRAM 模塊

　　c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問題

　　d、 PSU 或者底板（激活信號）的問題

　　e、輔助軸控制卡的問題

　　4、第三類錯誤概述

　　（1）癥狀

　　a、錯誤指示燈亮

　　b、KM1 和KM2 關閉，因此伺服沒有電源

　　c、 屏幕上顯示診斷信息

　　（2）潛在的原因

　　a、伺服放大器的問題

　　b、馬達/SPC 的問題

　　c 、編碼器/制動模塊的問題

　　d 、緊急停止線路的問題

　　e 、緊急停止線路板的問題

　　f、緊急停止單元，連帶 KM1 和KM2 的問題

　　g、 面板電路板的問題

　　h 、纜線問題

　　4、第四類錯誤概述

　　（1）癥狀

　　a 、機器人只能在手動模式下工作

　　b 、能夠從示教盒運行程序

　　（2）可能的原因

　　a、通訊或輸入/輸出的問題

　　　 與 PLC 之間沒有通信

　　　 行程開關等損壞

　　b、不正確的當地/遠程開關設置，軟件控制的。安川碼垛機器人保養四要點 安川碼垛機器人的保養和維護四要點

　　一、做好 安川碼垛機器人保養維護的記錄和歸檔，將技術保養的項目內容規範化、表格化。安川碼垛機器人設備的保養規範是指對機械技術保養技術要求的規定。任何安川碼垛機器人設備在出廠之時，已經提出了該設備的日保養和定期保養的具體內容和要求。但是，人們在保養工作中，往往只做到定性地保養，而沒有完全按保養的項目內容和要求來進行定量保養。即使做了也沒有相應的保養記錄。因此，我們必須根據不同保養項目內容和要求，編制相應的技術保養表格以便于進行保養並做好記錄，還應建立相應的設備檔案，為以後保養和判斷機械狀況以及維修提供可靠的依據。對于操作人員及機器人保養維護人員進行培訓，確保各項保養工作能按規程進行。 安川碼垛機器人的主機操作人員應當經過嚴格磚機操作培訓持證上崗， 安川碼垛機器人的構造、原理、性能以及工作中的協調性和如何提高效率等制定一些列的培訓計劃，對對機務管理人員、保養維護人員，確保各項操作和技術保養等能按規程進行。

　　二、 對于操作人員及機器人保養維護人員進行培訓，確保各項保養工作能按規程進行。 安川碼垛機器人的主機操作人員應當經過嚴格磚機操作培訓持證上崗， 安川碼垛機器人的構造、原理、性能以及工作中的協調性和如何提高效率等制定一些列的培訓計劃，對對機務管理人員、機器人保養維護人員，確保各項操作和機器人保養等能按規程進行。

　　三、 領導與員工達成共識，克服以修代養的思想，把機器人保養列人機務管理的重要內容，將技術保養制度化，並建立相應的監督機制。

　　四、充分利用時間，協調各部門的關系，合理調配人員，充分調動員工的積極性，做到獎罰分明。

廣州安川機電科技有限公司是中國最具實力的技術服務商，是一家致力于工控產品維修、銷售、研究開發、改造、升級等技術服務的高科技企業。主要優勢在于機器人控制系統維修和進口工控機維修上。廣州安川機電科技有限公司多年來一直探討和研究各品牌示教盒維修、示教器維修、機器電路板維修，彌補了損壞了發回國外原廠維修的唯一途徑，原廠不僅收費昂貴且維修周期較長對于急修客戶影響很大。因國內較少技術人員了解其特性、原理和檢測方式，針對這種情況，廣州安川機電科技有限公司維修人員和機器人生產技術廠家經過長時間的探討和交流，終于突破了涉及維修主板的技術難關。

廣州安川機電科技有限公司主要優勢是對國內外各品牌電氣系統硬件維修和進口工控機維修軟件維護升級有著獨特的認識和先進的檢測維修方法，可對進口停產產品或無替換產品進行芯片級維修，能孰練的撐握機器人各種基板維修和機械手教導盒維修的要領,更加配備了各類型品牌示教器的配件，真正發揮到了快速、準確、實惠的優勢，廣州安川機電科技有限公司已成為機器人控制系統中國唯一維修服務站,工控機維修華南地區指定維修點。